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针对参数未确知时变系统，提出了一种新的迭代学习控制律，在新控制律中，除了引入前次学习过程误差信息外，还引入了当前学习过程误差信息，从理论上证明了新控制律的收敛性，对离散时变系统和连续时变系统的两个实例进行了仿真研究，理论分析和实例研究结果表明，所提出的新控制律具有较高的学习速度和对初始误差良好的鲁棒性。