【摘 要】
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在ROV作业的过程中机械手起到非常重要的作用,所有的作业都需要机械手完成,为了保证机械手的作业能力,建立了以D-H法为基础的ROV七功能机械手数学模型,通过运用Kane法对ROV七
【机 构】
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海洋石油工程股份有限公司,哈尔滨工程大学船舶学院
【基金项目】
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国家科技重大专项：海洋深水工程重大装备及配套工程技术,项目编号：2011ZX05027-005
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在ROV作业的过程中机械手起到非常重要的作用,所有的作业都需要机械手完成,为了保证机械手的作业能力,建立了以D-H法为基础的ROV七功能机械手数学模型,通过运用Kane法对ROV七功能机械手进行了动力学分析,推导出具有外载荷的动力学方程,并通过运用Morison方程对ROV七功能机械手的水动力学进行了研究,并应用计算流体力学软件Fluent仿真计算了拖拽力系数.与Matlab机器人工具箱计算的结果进行了对比,从而验证了动力学模型的准确性,最后对ROV七功能机械手进行水动力学解算.
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