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基于在位形空间中受约束系统的几何性质,对机器人系统的运动及所受的约束力进行研究。通过引入法空间及切空间的概念,实现了机器人运动及力的解耦控制,从而简化了控制系统。通过对双臂机器人系统的位置/力动态混合控制的数字仿真,说明本方法简单、可行。
机器人系统的动态混合力／位置控制的几何原理
【摘 要】
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基于在位形空间中受约束系统的几何性质,对机器人系统的运动及所受的约束力进行研究。通过引入法空间及切空间的概念,实现了机器人运动及力的解耦控制,从而简化了控制系统。
【机 构】
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哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学333信箱哈尔滨150006,333信箱哈尔滨150006,333信箱哈尔滨150006
【出 处】
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航空学报
【发表日期】
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1993年7期
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