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本设计以STM32F407VET6控制芯片为核心控制器实现了六轴飞行器的设计,通过中央控制器控制陀螺仪等传感器采集自身的状态数据,通过相应的姿态拟合,PID等算法,最终控制电机转速实现飞行器的自身悬停,定点飞行,路线规划飞行,自动返航飞行.采用Matlab/Simulink对PID算法进行数学模型的建立及仿真,结果表明能够满足要求.