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论文提出一种新的标定算法。通过最小二乘法拟合平面求解位移向量,基于Kabsch算法求得双激光雷达系统外部参数旋转矩阵,再通过列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)算法对旋转矩阵和位移向量进行迭代优化。最后,通过计算机仿真和实验验证,该方法高效率、高精度。
移动机器人双激光雷达系统外部参数标定方法
【摘 要】
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论文提出一种新的标定算法。通过最小二乘法拟合平面求解位移向量,基于Kabsch算法求得双激光雷达系统外部参数旋转矩阵,再通过列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)算法对旋转矩阵和位移向量进行迭代优化。最后,通过计算机仿真和实验验证,该方法高效率、高精度。
【机 构】
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广东工业大学自动化学院
【出 处】
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信息系统工程
【发表日期】
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2021年7期
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