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分析了势场法用于移动机器人路径规划中产生目标不可达问题的原因,提出了改进的斥力势场函数,将机器人与目标的相对距离考虑在内,以确保总的势场力在目标位置全局最小.改进的势场法应用于足球机器人避碰控制.仿真与应用结果表明,它能有效地解决在目标附近有障碍物时目标不可达问题.
基于改进势场法的足球机器人避障路径规划
【摘 要】
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分析了势场法用于移动机器人路径规划中产生目标不可达问题的原因,提出了改进的斥力势场函数,将机器人与目标的相对距离考虑在内,以确保总的势场力在目标位置全局最小.改进的
【机 构】
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广东工业大学,广东工业大学
【出 处】
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控制理论与应用
【发表日期】
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2003年4期
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