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在非随机（波动）滤波的基础上，为了克服波动滤波的估计点稀疏，本文提出了波动滤波和简化自适应卡尔曼滤波构成的双滤波器。直接给出了这种双滤波器的计算公式和双滤波器在惯导／位置组合导航系统中应用的框图。在应用中采用了开环闭环相结合的校正方式，并在此基础上推出了双滤波器中两个滤波器的联接公式，以便更好地发挥双滤波器的作用。最后证明了双滤波器的稳定性。