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根据青蛙跳跃运动机理,设计了一种基于气动肌肉的六连杆仿蛙跳机器人。仿真了2种机器人落地方案:后脚着地、前脚着地。将优化后的模型导入到ADAMS中,在ADAMS中进行跳跃运动仿真,通过仿真处理得到机器人的位移、速度和各关节受力关于时间的曲线图。之后对部分重要零件进行静力学分析。根据仿真分析结果,确定了前脚着地的可行性与优势。