【摘 要】
：
以伺服电机驱动的球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,首先,建立了机构惯性参数辨识模型,并规划了惯性参数辨识轨迹;其次,建立了机构运动副摩擦参数辨识模型和驱动系统的
【机 构】
：
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室,燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51405421);河北省自然科学基金资助项目(E2015203101)
论文部分内容阅读
以伺服电机驱动的球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,首先,建立了机构惯性参数辨识模型,并规划了惯性参数辨识轨迹;其次,建立了机构运动副摩擦参数辨识模型和驱动系统的摩擦参数辨识模型,分别分析了二者的辨识原理,并规划了摩擦参数辨识轨迹;再次,通过辨识实验得到了机构惯性参数、机构转动副摩擦参数和驱动系统摩擦参数的辨识结果,利用辨识结果对原机构参数进行修正,获得了更为准确的机器人系统动力学模型,并通过轨迹测试实验,对辨识结果进行了验证;最后,制定了基于机器人系统动力学模型的前馈控制策略,与传统的机构运动学
其他文献
在高压电器中，隔离接地开关有着重要的作用，特别是在GIS中。本文就高压隔离接地开关进行了分析，并考虑到其安全性和稳定性，提出根据成本低和安全操作进行合理的选择及开关的检修
针对施工企业经营开发工作控制和决策的相关内容进行分析,从工程项目信息追踪,投标项目评估、投标过程控制与决策以及目前招投标趋势四个方面进行论述,旨在全面提升施工企业
功能文体学虽然主要是对文体所作的研究。但其中的一些观点对修辞学的研究具有一定的借鉴意义。运用功能文体学的理论来看夸张辞格，我们发现夸张辞格不仅具有概念功能、人际功
本文在强化教学的基础上,对04级大专班《人体解剖学》考试试卷进行了全面分析,从中发现了以往教学过程中存在的问题和不足,为今后教学管理和教学改革提供了宝贵的第一手资料
目的：通过集体体育项目和因人而异的个人体育项目提高病人的社交能力，增加病人的自信心。方法：根据病人的躯体和心理因素制定适合在院内实施的体育治疗方案。结果：运用以上体育治
对于奢侈品来说,如何让客户在网络上也体验到奢侈品与普通产品的区别,给予客户一个特别感觉?这仅仅是奢侈品面对数字媒体的挑战之一。其他难题分别是:一、过往的数字媒体过于
随着现代电力系统的快速发展,《电力系统分析》课程实践环节教学在电气工程及其自动化专业教学中占据越来越重要的地位。本文结合在《电力系统分析》实践教学的体会,从实验教
胰岛素抵抗(insulin resistance IR)是一种广泛存在的重要的病理生理变化，不仅与肥胖、非胰岛素依赖性糖尿病(NIDDM)、动脉硬化性心血管疾病、脂类代谢异常等的发生有密切关系
内蒙古希苑稀土功能材料工程技术研究中心(稀土功能材料研究所)是于一九九九年经内蒙古自治区科学技术厅批准成立的,具有独立企业法人资格。功能材料中心作为瑞科稀土冶金及