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应用有限状态转换机制（FSM）的控制方式，设定滑行的特征状态，根据车速、加减速度、速度差等逻辑门限值进行状态跳转，以保证车辆滑行控制的稳定性；在滑移率控制的模式下，应用了非线性PID（NPID）的控制算法，使其具有良好的实时性和灵敏度，快速跟随轮轨黏着情况，实现轮速对参考车速的跟随能力，在保证防滑效果的前提下，有效地降低了制动力的损失，缩短了制动距离。