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提出了一种具有建模不确定性的非线性系统在线故障检测方法。故障被假定为状态变量和输入变量的函数 ,该系统仅是输入、输出可测量的。一种基于 RBF神经网络的在线非线性估计器用来跟踪系统中出现的故障 ,该估计器对有建模不确定性的非线性系统的故障检测具备良好的鲁棒性。文中所提出的方法的收敛性在理论上进行了较详细证明。仿真实例说明了该故障检测方法的有效性和实用性