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目前,集装箱装车机器人的设计较多使用AGV作为载具,即将机械臂等执行机构运入集装箱中进行箱式货物的装箱工作。创新地设计了一款使用双协作机械臂、基于阿克曼转向原理的集装箱装车机器人。通过四个位移传感器测量机器人与集装箱箱壁间的距离,实现了装车机器人在集装箱内的自定位。通过MATLAB仿真,验证了在初始误差不超过一定范围时,自定位方案的可行性。