【摘 要】
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水中机器人水球比赛2D仿真平台URWPGSim2D是对水中机器人进行仿真测试的平台,由北京大学智能控制实验室组织开发,真实模拟仿真机器鱼各个关节的位姿变化,运动状态变化及机器
【基金项目】
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北京市自然科学基金（9021723401）,北京市教育委员会科技计划项目（71E1710983）,北京市高水平人才交叉培养项目（71B1710824）
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水中机器人水球比赛2D仿真平台URWPGSim2D是对水中机器人进行仿真测试的平台,由北京大学智能控制实验室组织开发,真实模拟仿真机器鱼各个关节的位姿变化,运动状态变化及机器鱼水球比赛运行等状况。基于URWPGSim2D平台提供的策略,经过大量实验对比,对水中机器人在仿真环境下的稳定性进行深入研究,意在提高水中机器人的稳定性,从而提高仿真比赛项目策略的健壮性,进而为未来实体水中机器人奠定良好的算法基础。该策略实现的比赛程序在2016年国际水中机器人大赛中荣获二等奖,表明了策略的有效性。
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