【摘 要】
：
水下焊缝跟踪过程复杂,不确定因素多,并且焊接过程具有非线性特点,传统PID控制效果不理想.本文提出了单神经元自适应PID控制器,通过神经元的自学习能力,能够在线自适应调整PID参数,同时利用差分进化算法对单神经元自适应控制器的参数进行优化.经仿真结果可知,该单神经元自适应PID控制器响应速度快,精度高,控制效果好.
【机 构】
：
吉安职业技术学院,江西,吉安 343000;井冈山大学机电工程学院,江西,吉安 343009
论文部分内容阅读
水下焊缝跟踪过程复杂,不确定因素多,并且焊接过程具有非线性特点,传统PID控制效果不理想.本文提出了单神经元自适应PID控制器,通过神经元的自学习能力,能够在线自适应调整PID参数,同时利用差分进化算法对单神经元自适应控制器的参数进行优化.经仿真结果可知,该单神经元自适应PID控制器响应速度快,精度高,控制效果好.
其他文献
A series of 2,4-diarylaminopyrimidine derivatives containing pyridine structure were designed and synthesized.The crystal structures of compounds 5d and 5e were obtained from X-ray diffraction.The crystal structure of 5d (C25H20ClFN6O2) belongs to the mon
以家兔为研究对象,探讨两色金鸡菊和芳香新塔花两种提取物对家兔颈总动脉血压、心率的影响,并比较其异同.试验将两色金鸡菊和芳香新塔花提取物各设低、中、高3个浓度组,采用生物信号系统采集、记录家兔颈总动脉血压,比较加药后各组家兔舒张压、收缩压和心率的变化.结果表明:两色金鸡菊和芳香新塔花提取物3个浓度组均能使家兔颈总动脉收缩压、舒张压明显下降,二种提取物对舒张压的影响比对收缩压的影响更明显,但对心率抑制影响并不明显.与芳香新塔花提取物相比,同剂量的两色金鸡菊提取物对家兔颈总动脉血压抑制更为明显.说明两色金鸡菊提
通过给出一种求解高阶椭圆型偏微分方程特征值的多项式特解法,使用多项式特解作为基函数对2阶、4阶、6阶和8阶椭圆型偏微分方程进行求解,同时采用多尺度技巧降低系数矩阵的条件数,得到了稳定的数值解.数值算例表明该算法在求解高阶偏微分方程特征值问题时具有精度高、效果好等方面的优越性,进一步证明了多项式特解法具有较高的精度和良好的稳定性.
空气质量状况直接影响着人们的身心健康,空气污染治理一直是一个广受争论的热点问题.本文基于2015～2020年江西省各地级市主要污染物浓度和气象数据,采用时间序列与随机森林模型,深入分析江西省各地级市的空气质量状况及其影响因素,得到以下结果:(1)从整体角度来看,2015～2020年间江西省城市的空气质量一直处于优良状态,且呈现出不断提高趋势.(2)从季节角度来看,各城市每年的AQI值呈现倒“山”形分布,各污染物浓度变化特征明显,除O3外其他污染物浓度大致呈现“冬秋高、夏秋低”的特点,其中萍乡市的变化最为突
传统SIR模型的初始参数是随机设定的,同时状态转换之间没有考虑实际网络拓扑结构,导致传播收敛效果与实际不一致.为了解决该问题,本文提出一种基于演化博弈和网络拓扑结构改进的SIR模型.改进的模型首先通过演化博弈方法确定影响因子,接着根据影响因子确定好SIR模型的初始感染率参数,然后根据网络拓扑结构调整状态之间的转换概率.在真实社交网上进行疫情及舆情仿真传播实验,研究结果表明:疫情与舆情传播主要受网络拓扑结构影响,在不考虑网络拓扑的情况下,增加政府和媒体管控力度以及个人名誉损失可以延缓传播时间.
To search for potential energetic materials with large energy density and acceptable thermodyna-mics and kinetics stability,twelve derivatives of 4-nitro-5-(5-nitro-1,2,4-triazol-3-yl)-2H-1,2,3-triazolate (named A～L) are designed and analyzed by using den
探究桂附地黄丸对环磷酰胺致免疫抑制小鼠的血常规及血清生化指标的影响.将24只雌性的昆明种小白鼠分为对照组(CT)、模型组(CTX)和给药组(GDT).按照1.82 g/kg·d体重剂量给GDT小鼠灌胃桂附地黄丸悬液;在灌胃的第12 d,将环磷酰胺按照50 mg/kg·d体重剂量给CTX和GDT小鼠进行腹腔注射,连续注射3 d.最后一次用药12 h后,称重后采集血液检测血常规及生化指标.结果显示,与CT相比,CTX小鼠白细胞总数、单核细胞总数、淋巴细胞总数、血小板分布宽度、总蛋白含量显著降低(P<0.05)
通过合成一系列5,7-二取代-[1,2,4]三唑[1,5-a]嘧啶衍生物,对其体内抗癫痫活性进行研究.各种查尔酮和3-氨基-1,2,4-三氮唑在二甲基甲酰胺中加热反应分别得到5,7-二取代-4,7-二氢-[1,2,4]三唑[1,5-a]嘧啶(2a-2e)和它们的脱氢产物5,7-二取代-[1,2,4]三唑[1,5-a]嘧啶(3a-3e).通过核磁共振氢谱、碳谱和质谱进行化合物结构确证;采用最大电休克发作(MES)模型和皮下戊四唑(Sc-PTZ)模型评价化合物的抗癫痫活性,旋转棒法评价目标化合物的神经毒性.我
针对多机器人任务分配中存在的能量消耗不均衡问题,提出了基于能量惩罚策略的遗传算法完成任务分配与任务序列的优化过程.首先,建立多机器人任务分配的数学模型,每项任务设定不同的难度系数,以机器人完成任务所消耗的总能量为优化目标,并确定安全能量的约束条件;然后在每次迭代中通过计算每个机器人相对平均能耗的超额进行能量惩罚以寻求能量均衡的最优解.仿真实验表明,在总能量消耗最低的寻优中有效提高了各机器人的能量平衡性.
A series of spinel LiAlxMn2-xO4 (x ≤ 0.1) cathode materials was synthesized by controlled crystallization and solid state route with micro-spherical Mn3O4 as the precursor.X-ray diffraction (XRD) and scanning electron microscopy (SEM) were used to analyze