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在柔性机械臂的控制研究中,实现定位目标的同时必须快速消除柔性振动.基于奇异摄动法和双时标分解,提出了一种混合控制方法.柔性机械臂的模型可分解为两个子系统:慢时标子系统和快时标子系统,快时标子系统采用模糊控制,慢时标子系统采用速度反馈控制,并验证了该方法的控制性能.
基于奇异摄动法组合控制柔性机械手臂的研究
【摘 要】
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在柔性机械臂的控制研究中,实现定位目标的同时必须快速消除柔性振动.基于奇异摄动法和双时标分解,提出了一种混合控制方法.柔性机械臂的模型可分解为两个子系统:慢时标子系
【机 构】
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青岛大学电子学系
【出 处】
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电子机械工程
【发表日期】
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2003年6期
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