【摘 要】
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针对排爆机械臂轨迹规划问题，提出多目标轨迹规划方法。建立三次样条曲线分段轨迹描述方程，采用外加虚拟点法保证三次样条曲线可任意指定轨迹初始速度、加速度，提出灵活性优化目
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针对排爆机械臂轨迹规划问题，提出多目标轨迹规划方法。建立三次样条曲线分段轨迹描述方程，采用外加虚拟点法保证三次样条曲线可任意指定轨迹初始速度、加速度，提出灵活性优化目标以提高机构灵活性；将优化目标及运动学约束以轨迹方程参数表示，转化为对各段运动时间的寻优；采用CNSGA-Ⅱ对排爆机械臂运动进行多目标轨迹优化，处理非线性约束最优化，建立排爆机械臂多目标轨迹规划算法流程。结果表明，该方法能有效提高规划结果灵活性，各项目标均优于线性加权单目标规划，所得轨迹平滑可控。
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