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煤矿开采包括地面开采和地下开采两种方式,在全世界,地下开采方式占60%,矿井作业依然普遍。为保证矿井下作业人员的安全,需要实时掌握井下人员的位置情况,传统的GPS在矿井环境下由于信号衰减太大已经不再适用。为解决矿井环境下人员的稳定定位、安全保障问题,本文提出了一种联合UWB和IMU器件的矿井内实体定位及语义地图构建系统,介绍了系统总体构成、系统实现的功能和系统各部分的原理及技术实现方法。该系统可以实现矿井下人员的稳定定位,具备一键SOS功能、物理实体的语义地图构建功能,在平时,井下作业人员基于所构建