论文部分内容阅读
为了解决机器人手指在抓取物体时无法识别其表面纹理信息的问题，设计了一种基于视觉的纹理识别触觉传感器．该传感器的硬件部分包括弹性体、照明装置和摄像头，而算法部分则是直接运用旋转不变LBP算法将拍摄到的纹理图像进行计算识别．为了加快传感器的速度并拓宽其适用范围，将算法移植到硬件电路并在FPGA上进行了验证．实验结果证明该传感器不仅可以识别包括指纹、皮革、织物、纸张等在内的12种纹理，而且可以达到24f／s帧率的实时性处理．