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将一般形式的非线性模型线性化为输出反馈型．针对该类系统，首先利用神经网络的一致逼近任意非线性连续函数的性质，构造神经网络自适应观测器，以获取反映故障信息的残差；然后根据残差信息在线估计故障；最后通过修正控制律来补偿故障所带来的影响．并采用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性．仿真结果验证了该方法的有效性．