大型探月机械臂运动学分析

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总结国内外部分深空探测车载机械臂的特点,介绍一种用来执行重载任务的机械臂(LSMS),并采用D-H方法建立LSMS机械臂运动学模型,运用机械臂的齐次变换矩阵,求得运动学正解,采用解析法对LSMS机械臂进行逆运动学求解。利用Matlab Robotics Toolbox对LSMS机械臂进行正逆运动学运算和轨迹规划,验证LSMS机械臂运动学模型的正确性。该研究将对深空探测机械臂研制开发具有借鉴意义。
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