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根据方位特征集和速度特征集的并联机构拓扑机构的分析方法,以3-SPS/PS并联机构作为研究对象,得出了机构可以实现三个方向的转动和一个方向的移动的运动形式,并根据坐标变换的方法求解了机构的位置反解。通过SolidWorks软件建立了3-SPS/PS并联机构的三维模型,利用Adams软件对并联机构进行运动仿真,得到了并联机构在正反解下的位移、速度和加速度运动曲线图,为并联机构的应用提供了理论参考。