【摘 要】
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本文以PX4飞控系统为基础,针对复合式VTOL无人机在固定翼模式下高度/速度的耦合问题,将总能量控制引入了复合式VTOL无人机的控制系统中。对于总能量控制核心算法进行了推导并
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本文以PX4飞控系统为基础,针对复合式VTOL无人机在固定翼模式下高度/速度的耦合问题,将总能量控制引入了复合式VTOL无人机的控制系统中。对于总能量控制核心算法进行了推导并设计了符合PX4飞控代码习惯的总能量控制模块,通过Gazebo仿真软件进行硬件在环仿真验证了总能量控制模块对复合式VTOL无人机速度控制和高度控制的解耦有良好的效果。
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