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为研究永磁同步电机（PMSM）在无速度传感器工况下的速度跟踪估计,以PMSM的工作原理为基础,建立了内埋式PMSM的数学模型。基于全局鲁棒最优滑模（GRO-SMC）鲁棒性强的优点,提出了基于全局鲁棒控制器的采用旋转高频电压注入法对电机转速进行估计的无速度传感器控制方案,并分析了电机在高、低速工况下的运行特点。实验结果表明,基于全局鲁棒最优滑模设计的PMSM无速度传感器鲁棒控制系统可获得较高的电角度估计精度。