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动态地适应不平的地面运动为类人动物机器人的一个关键能力在人的环境被利用。因为当前的模式产生方法的效果，然而适应未知不平的地面是有限的。而且，在登陆阶段期间由四点的接触维持大支持区域通常是一个关键问题。为了解决这些问题，登陆阶段控制和联机模式，在三维的环境的产生被建议。没有使用优先的知识，根据机器人环境，非平面的交互模式，区域被提出用灵活的脚认识到稳定的四点的接触的基于最佳的支持打控制的一个方法，和一个控制器被采用适应 changes of ground。而且，考虑到陪侧面的运动的速度，不平的地面，和效果到