基于自适应渐消UKF的FastSLAM算法

来源 :计算机科学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：hydhdhfdhsdh

【摘要】

：

同时定位与地图构建(Simultaneous Lolalization And Mapping,SLAM)是未知环境下实现机器人自主导航的主要方法,FastSLAM是一个著名的SLAM问题解决方法。由于FastSLAM使用序贯重要性采样的方法,随着算法迭代计算,大部分粒子的权重值变得很小,只有很少粒子具有较大的权重,算法发生退化。为了使采样的粒子分布更加精确,避免粒子出现退化情况,从而进一步提高F

【作者】

：

王秉洲王慧斌沈洁张丽丽

【机构】

：

河海大学计算机与信息学院

【出处】

：

计算机科学

【发表日期】

：

2020年09期

【关键词】

：

同步定位与地图构建机器人自适应渐消无迹卡尔曼滤波粒子退化建议分布函数 Simultaneous localization and mappingRobo

【基金项目】

：

国家自然科学基金(51709083)

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