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鲁棒线性控制器设计的主要问题是针对对象模型不确定性，寻找线性反馈控制器，使得不确定控制系统稳定。针对具有线性、非线性或时变结构的模型不确定性多变量动态系统，采用动态补偿器结构与原系统进行增广，构成闭环动态近似系统，根据Gronwall引理，推导出了基于不 确定性范数上界的动态线性系统鲁棒稳定的充分条件。根据鲁棒稳定条件，给出了具体的动态不确定系统的鲁棒性设计算法。通过选择适当的变换阵，利用特征值配置技术求出动态补偿器的参数，来满足鲁棒稳定条件，使得闭环不确定动态系统稳定，从而提出了一种时域内鲁棒线性 控制