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基于线性二次型最优控制器的平行双倒立摆系统稳定控制
基于线性二次型最优控制器的平行双倒立摆系统稳定控制
来源 :东莞理工学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:fairstone
【摘 要】
:
倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合控制系统。本文在建立平行双倒立摆控制系统数学模型的基础上,设计了线性二次型最优调节器(LQR)以实现对平
【作 者】
:
戚东东
张春
张传松
谭子良
【机 构】
:
安徽工程大学电气工程学院
【出 处】
:
东莞理工学院学报
【发表日期】
:
2014年3期
【关键词】
:
倒立摆
建模
LQR控制
仿真
inverted pendulum
modeling
LQR control
simulation
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倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合控制系统。本文在建立平行双倒立摆控制系统数学模型的基础上,设计了线性二次型最优调节器(LQR)以实现对平行双倒立摆系统的最优控制,并通过MATLAB仿真实验验证了该方法的有效性。
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