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提出了降阶时滞观测器，利用时滞来观测系统的不确定性和受到的外部干扰，实现了不确定系统的鲁棒控制，降阶时滞观测器控制系统中参考模型的阶数由系统的相对阶数决定，而与系统阶数无关，简化了控制器的设计，有利于根据性能指标的要求获得合适的参考模型，对于相对阶低于系统阶的一般对象，通过引入低通滤波器也能实现降阶时滞滤波器控制，大量的仿真结果表明，降阶时滞观测器能够很好地抑制系统的不确定性和受到的外部干扰，是一种性能优良的鲁棒控制方法。