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建立了Motoman SK6机器人和二轴倾斜／回转焊接变位机的模型，用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人操作臂和变位机的运动学方程，实现了运动学正解，根据机构特点用简化的几何争析法得到封闭形式的机器人运动学逆解，并实现了使变位机获得平焊位置的算法，通过机器人系统的运动学和平焊位置算法，可以实现焊缝在平焊位置焊接，从而保证了焊接质量，算法简单，且运行速度快，为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础，经过图形仿真与实际下载到机器人控制柜上运行，表明计算结果可以满足平焊位置焊接的要求。