基于新型联想记忆系统的机器人分布式智能控制

来源 :机械设计 | 被引量 : 0次 | 上传用户：aghdks

【摘要】

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基于离散泰勒级数提出一种对多维函数可实现任意阶逼近的新型CMAC神经网络--DTS-CMAC,详细讨论了该系统的插值算法、训练规则,与传统CMAC相比,DTS-CMAC具有学习精度高、学习

【作者】

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王俊松谢超田库徐宁寿

【机构】

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天津工程师范学院,北京工业大学

【出处】

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机械设计

【发表日期】

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2004年12期

【关键词】

：

离散泰勒级数神经网络机械手智能控制 discrete Taylor series neural network manipulator intellect

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基于离散泰勒级数提出一种对多维函数可实现任意阶逼近的新型CMAC神经网络--DTS-CMAC,详细讨论了该系统的插值算法、训练规则,与传统CMAC相比,DTS-CMAC具有学习精度高、学习速度快及占用存储单元少等优点.基于DTS-CMAC设计了一种高性能的机械手轨迹跟踪分布式智能控制方案,并以肘关节为例,设计了机械手关节转矩控制器,仿真研究表明了该方案的可行性与有效性.

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