【摘 要】
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研究 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解 .以符号运算为工具 ,应用吴方法得到非线性方程组的特征列 .从而导出 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程 .该
【机 构】
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研究 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解 .以符号运算为工具 ,应用吴方法得到非线性方程组的特征列 .从而导出 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程 .该封闭形式解不仅适用于 3- RPR和 3- RRR平面并联机构 ,也适用于所有包含6R- 级组的 级平面并联机构 .给出具有 6组实根的数字例
In this paper, we study the positive closed form solution of 3-RPR planar parallel mechanism.With the symbolic operation as a tool, we use the Wu method to get the characteristic columns of the nonlinear equations.Then we derive the positive kinematic closed form of 3- The closed form solution is not only applicable to the 3-RPR and 3-RRR planar parallel mechanism, but also to all level parallel mechanisms including 6R-class group.The numerical example with 6 groups of real roots
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