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针对工业机器人控制器智能化的要求,在现有工业机器人控制器实时多任务系统软件的基础上,设计并实现了工业机器人控制器力控任务模块。首先介绍了力控任务模块的总体架构设计;然后分析并解决了力信息采集过程中的坐标变换和重力补偿问题,研究并实现了基于位置的阻抗控制算法;最后通过对系统内各任务关系的分析给出了力控任务模块中的任务优先级分配,并详细阐述了力控模式下控制器系统内实时任务的调度关系。