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期刊论文
智能小车的路径跟踪控制算法研究
智能小车的路径跟踪控制算法研究
来源 :机械工程与自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ericshen81
【摘 要】
:
以3轮式智能小车为例,跟踪一条不带时间参数的几何路径,将路径划分成若干个路标节点,在极坐标误差模型下,利用Lyapunov直接法设计出跟踪离散节点的跟踪控制器,最后通过MATLAB
【作 者】
:
杨权
蔡勇
【机 构】
:
西南科技大学制造科学与工程学院
【出 处】
:
机械工程与自动化
【发表日期】
:
2015年01期
【关键词】
:
智能小车
路径跟踪
控制律
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以3轮式智能小车为例,跟踪一条不带时间参数的几何路径,将路径划分成若干个路标节点,在极坐标误差模型下,利用Lyapunov直接法设计出跟踪离散节点的跟踪控制器,最后通过MATLAB仿真平台进行仿真实验。仿真结果表明所设计的跟踪控制律是正确有效的,小车最终能够跟踪到期望的目标点位置。
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