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基于Adams的3自由度并联机构运动学分析
基于Adams的3自由度并联机构运动学分析
来源 :黑龙江大学工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:kfyddp
【摘 要】
:
以3UPU型3自由度并联机构为研究对象,对其进行了运动学分析。通过基准坐标系和运动坐标系建立矢量方程,利用解析法求出机构逆解的解析解,再通过计算机对并联机构进行建模。最后
【作 者】
:
范宇超
李强
魏永庚
毕永利
【机 构】
:
黑龙江大学机电工程学院
【出 处】
:
黑龙江大学工程学报
【发表日期】
:
2013年2期
【关键词】
:
3自由度
并联机构
位置正解
位置逆解
3D freedom
parallel mechanism
forward kinematics
inverse
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以3UPU型3自由度并联机构为研究对象,对其进行了运动学分析。通过基准坐标系和运动坐标系建立矢量方程,利用解析法求出机构逆解的解析解,再通过计算机对并联机构进行建模。最后通过Adams虚拟样机进行结构的仿真和数据分析,求出所需要的连杆和动平台的位置数据,验证了并联机构的合理性。
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