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针对目前采用蚁群算法求解无人机二维航迹规划问题需要构建VORONOI图或设置导航节点的问题,构造了可自动搜索航迹的蚁群算法,解决了该算法应用于航迹规划的两个构造难题:航迹节点不固定及局部搜索到达目标节点困难。并将导引因子引入到状态转移策略当中,减少了蚂蚁局部搜索的盲目性,确保蚂蚁最终完成航迹搜索。此外,采取当前最优航迹信息素更新策略,同时设置信息素上下限,在提高算法速度的同时,防止算法陷入局部最优。仿真结果表明,算法构造非常合理,在没有设置导航节点及VORONOI图的情况下,蚂蚁自动寻找到目标节点,