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针对一种具有相似平台的3TPT型三平移并联机器人,根据该机器人的位置反解方程,利用全微分理论建立了该机器人精度分析的数学模型;通过计算机仿真研究了机器人的驱动杆杆长误差、结构尺寸变化和位姿变化对机器人精度的影响,为该机器人机构的实际误差补偿与控制提供了理论依据。
三平移并联机器人机构的精度分析
【摘 要】
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针对一种具有相似平台的3TPT型三平移并联机器人,根据该机器人的位置反解方程,利用全微分理论建立了该机器人精度分析的数学模型;通过计算机仿真研究了机器人的驱动杆杆长误
【机 构】
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山东理工大学机械工程学院教授,山东理工大学机械工程学院硕士生,江苏大学机械工程学院副教授,山东理工大学机械工程学院副教授
【出 处】
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农业机械学报
【发表日期】
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2006年01期
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