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对基于无人水面艇(USV)和多自主水下机器人(AUVs)组成的异构协同海洋探测系统进行综述。首先介绍不同的USV与多AUVs组成的异构海洋探测系统的最新进展和应用成果,从系统设计概念和技术特点对这些异构系统进行分析和比较;其次对多水下机器人异构系统研究中的协同关键技术进行综述,重点分析协同问题中异构协同、系统任务分配、路径规划和编队控制等问题;而后从环境和硬件的外界约束以及海洋探测系统辅助技术两个方面分析海洋探测系统所面临的技术难点与问题;最后通过分析当前取得的进展和实际需求对多水下机器人异构海洋探测系统