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针对移动机器人其自主充电对接技术效率低、引导范围小等问题,结合视觉和红外信号改进自主充电对接算法。利用相机查找快速响应(QR)码对充电桩进行定位,获取机器人与充电桩之间的相对位姿;通过红外信号的接收对角度进行补偿,解决机器人在丢失QR码信息时无法精准对接的问题;使用移动机器人底座在充电区域内的随机位置进行50次充电桩对接实验以验证算法的有效性。结果表明:该算法实现了室内移动机器人自主充电对接速度快、引导范围广、稳定性高的功能,成功率达98%,能够满足移动机器人的自主充电功能需求。