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研究了具有输入状态稳定（input—to—statestability，ISS）未建模动态的一类非线性系统的全局实际输出跟踪控制问题．该类非线性系统具有非线性参数化的未知参数不确定性，未知的非线性不确定性及未建模动态不确定性．与现有结果不同，所考察的系统具有未知的控制系数，其人小及符号等信息都假设是完全未知的．通过利用Nussbaum增益方法，结合积分器反推技术，设计了一个鲁棒自适应状态反馈控制器，所设计的控制器能够实现对任意信号的全局实际跟踪控制．仿真结果验证了控制策略的有效性．