【摘 要】
：
首先提出了一种新的基于卡尔曼滤波及牛顿预测的角加速度估计方法，在已知电机驱动系统位置信息的情况下，利用卡尔曼滤波实时估计系统的角加速度；同时采用牛顿预测方法解决估计算
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,中国科学院研究生院
论文部分内容阅读
首先提出了一种新的基于卡尔曼滤波及牛顿预测的角加速度估计方法，在已知电机驱动系统位置信息的情况下，利用卡尔曼滤波实时估计系统的角加速度；同时采用牛顿预测方法解决估计算法的滞后问题，进一步提高了估计加速度的响应频带．以此为基础，本文进一步分析了利用估计加速度进行反馈控制以增强系统对外扰动的鲁棒性问题，提出了加速度反馈控制策略的设计准则并分析了稳定性．在一个直接驱动机器人关节上针对上述加速度估计及控制方法进行了实验研究：将估计加速度的实验结果与实测加速度（利用加速度计）的实验结果进行了比较分析．从而定量地揭示
其他文献
目的探讨青少年患者应用隐形矫治器MA (Mandibular Advancement)前导下颌的临床效果。方法选择2017-2018年就诊于深圳市儿童医院口腔正畸科的安氏Ⅱ1类错颌畸形青少年患者20
YM2井区储层为典型的碳酸盐岩储层,储层非均质性强.通过岩性,测井,地震解释等资料成果可将YM2井区储层初步划分为溶洞型,裂缝-孔隙型及裂缝型三大类,并依此标准对溶洞型储层
放射免疫显像（Immuno-PET）因其较高的特异性和较小的组织内代谢清除率,在体内高分辨率的显像能力以及在底物量化方面等具有明显优势。因此对Immuno-PET的研究也成为了近期的热
目的探讨改良后外侧入路或后内侧入路治疗三踝骨折的疗效分析。方法选用2010年1月至2014年12月间三踝关节骨折患者50例,其中男30例,女20例;年龄19-65岁,平均36.2岁。根据踝关
飞机概念设计多目标优化的结果基本决定了飞机的总体外形。为提高多目标优化结果解集的优选效率,在多目标方案对比评价方法和可视化辅助评价支持两方面对飞机多目标方案优选
在酸性介质中邻苯二胺与丁二酮反应生成2,3-二甲基喹喔啉,溶液反应温度为80℃,时间为60 min,该化合物具有较强的荧光,最佳激发波长为365 nm,发射波长为483 nm。在十二烷基苯
一个企业的价值不仅在于所创造的财富，更在于所承担的社会责任及能否扮演好一个有良心的企业公民。燃气企业是构成社会有机整体的基本单元之一，作为公用事业单位和“社会人”，必
[目的]观察阿瑞匹坦预防阿霉素联合异环磷酰胺(AI)方案化疗后呕吐的疗效及安全性。[方法]将接受AI化疗方案的80例骨肉瘤和软组织肉瘤患者随机分为两组,阿瑞匹坦组予以三联(阿
本文应用数据挖掘中关联规则的方法对新疆农村居民贫困特征进行分析。结合新疆贫困人口的特点，利用关联规则算法，探讨影响新疆农村居民贫困的部分因素；以2010年全国人口普查新疆
耐磨性能在使用的初期对于工况的要求严格，本文主要对其组织与性能进行研究。随着其贝氏体量的变化，分析了材料的硬度、冲击坚韧程度、磨损、微观机理的性能变化情况；试验的结果