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提出了一种新型六自由度3-RPPS并联机构，并介绍了其解耦特性和参考坐标系。建立了机构的运动学模型，得到机构运动学的位姿和速度解析表达式；采用极坐标边界搜索法求解机构的工作空间并计算工作空间的体积。通过数值仿真，得到了给定动平台运动规律下，支链的长度和速度变化规律以及机构的定姿态位置工作空间和定位置姿态工作空间，并优化得到工作空间体积最大时结构参数的取值范围。