【摘 要】
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提出了一种基于局域网的多层次结构的弧焊机器人视觉控制方案 ,它由人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成 ,其中后面三层构成本地实时控制器。利用上位计算机
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提出了一种基于局域网的多层次结构的弧焊机器人视觉控制方案 ,它由人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成 ,其中后面三层构成本地实时控制器。利用上位计算机作为人机交互层 ,完成视觉测量、运动命令生成、焊枪控制和人机交互。本地实时控制器实现在线运动规划和实时运动控制。根据在线视觉测量结果 ,形成机器人的运动目标 ,实现焊缝自动跟踪与焊接。对V形坡口焊缝的摆焊试验结果 ,验证了所给出的弧焊机器人视觉控制的有效性
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