【摘 要】
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为了使城市轨道交通CBTC（基于通信的列车运行控制系统）中的自动驾驶系统（ATO）实现更加精确的控制，通过对传统的PID控制理论进行分析，探索了位置式PID控制算法的详细控制过程，并使用
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为了使城市轨道交通CBTC（基于通信的列车运行控制系统）中的自动驾驶系统（ATO）实现更加精确的控制，通过对传统的PID控制理论进行分析，探索了位置式PID控制算法的详细控制过程，并使用现代计算机技术实现了该算法。将位置式PID控制算法与状态方程结合起来，并将改进后的算法应用于自动驾驶系统中：通过调节PID算法公式中的Kp，Ki，Kd三个参数值，可以得出最适合应用于自动驾驶系统的系数，以决定牵引和制动命令的执行时间点。研究结果表明，在自动驾驶系统中，应用位置式PID算法可以实现列车更加理想的精确控制，减少
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