【摘 要】
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利用合理频率实现苹果的振动采摘,可提高采摘效率,大大减轻苹果及枝条的损伤,有利于苹果的存储及运输。基于小变形理论,在欧拉-伯努利梁理论基础上,采用基于地面的三维激光扫
【基金项目】
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河北省科技计划项目(16227211),唐山市人才资助项目(A202002031)。
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利用合理频率实现苹果的振动采摘,可提高采摘效率,大大减轻苹果及枝条的损伤,有利于苹果的存储及运输。基于小变形理论,在欧拉-伯努利梁理论基础上,采用基于地面的三维激光扫描仪和基于标靶球的KD-trees-ICP算法,建立果树的动力学模型。应用有限元方法,建立苹果树枝干更精确的有限元模型并进行仿真分析,得到了苹果树固有频率及不同振动频率下不同直径枝条的频率响应曲线。研究结果表明:激振力作用下,枝条的振动具有一定的不相关性,且随着激振频率的增加,振动动能的传输更有效;通过模态分析,得到苹果树前12阶固有频率为1
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