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机械手臂应用到机器人工业化操作中,具有工作空间大,灵活性好等优势,但同时,由于机械手臂的串联结构,驱动功率、能耗等范畴也存在一些问题。在这种结构模式下,关节处成为机器人末端负载的主要承受点。在操作过程中,机械臂的驱动功率、能耗方面也会有增加。对此,本文从机械手臂结构设计及其性能的角度进行分析,分别进行了结构设计、驱动能耗分析、刚度特性分析。