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功能性电刺激（FES）主要用于肢体残疾人的功能性恢复锻炼,而国内目前存在的FES康复系统大多不够智能化.针对这个问题,探索了基于脑机接口（BCI）和中枢模式发生器（CPG）的仿生FES控制方法,利用BCI识别上层控制命令发送给CPG生成相应模式,然后控制FES.实验结果表明,BCI-CPG联合控制FES的思想能够达到预期效果.