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描述采用纹理分析法进行寻径引导内窥镜头部的方法，该方法首先对内窥镜图像进行边缘提取．然后对边缘线进行骨架提取，最后对边缘线进行分组连接和决策，计算出内窥镜头部偏摆所需的数据。通过实验验证了该方法的可行性及可靠性，该方法的应用可弥补传统方法中因暗区不明显而无法引导内窥镜的不足．提高了内窥镜视觉导航的精度和可靠性。