【摘 要】
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车道变换行为在实施过程中会产生交通冲突，降低道路系统的运行效率，严重时会引发交通事故。文中根据曲率的变化将车道变换过程划分为4个阶段，同时引入β样条曲线，在给定边界条件
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（批准号：50578056）资助
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车道变换行为在实施过程中会产生交通冲突，降低道路系统的运行效率，严重时会引发交通事故。文中根据曲率的变化将车道变换过程划分为4个阶段，同时引入β样条曲线，在给定边界条件的基础上，确定β样条曲线的反求算法。在车辆转角、转角变化率及车辆的驾驶行为等约束条件下，确立车道变换运行速度与车道变换长度的关系，进而计算轨迹参数。以Matlab仿真计算轨迹曲线，并与实测数据对比，分析结果验证了模型的有效性。
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