【摘 要】
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为了提高直立车平衡控制参数调试过程的效率,对实际的直立车系统进行平衡瞬间的力学建模,采取PID对直立车的摆角进行平衡控制,而后用齐格勒-尼参克尔斯法则的第二种方法进行
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为了提高直立车平衡控制参数调试过程的效率,对实际的直立车系统进行平衡瞬间的力学建模,采取PID对直立车的摆角进行平衡控制,而后用齐格勒-尼参克尔斯法则的第二种方法进行仿真参数调试。以仿真调试参数为依据,结合实物分析,确定对摆角的平衡控制方式为PD控制,并进行实车调试。最后确定使直立车实现平衡控制的具体参数。实践证明,利用仿真所得结果大大缩短了实车调试的时间。
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