【摘 要】
:
研究了两自由度机械手终端夹持不定载荷时的输出跟踪问题。应用输入 /输出反馈线性化法和李亚普诺夫方法 ,提出了一种基于不确定项上界的机械手鲁棒输出跟踪控制器设计算法。
【机 构】
:
哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨工业大学航天学院 黑龙江哈尔滨150001,黑龙江哈尔滨150001,黑龙江哈尔滨150001
论文部分内容阅读
研究了两自由度机械手终端夹持不定载荷时的输出跟踪问题。应用输入 /输出反馈线性化法和李亚普诺夫方法 ,提出了一种基于不确定项上界的机械手鲁棒输出跟踪控制器设计算法。所述控制器可确保系统输出按指数规律跟踪期望输出 ,同时相应闭环系统的状态一致最终有界。该方法计算简单 ,容易实现。仿真结果证明了其可行性及有效性。
The problem of output tracking when a two-degree-of-freedom manipulator is clamped under indefinite load is studied. A robust robust output tracking controller design algorithm based on uncertain upper bound was proposed by using input / output feedback linearization method and Lyapunov method. The controller ensures that the system output follows exponentially the desired output, while the states of the corresponding closed-loop systems are ultimately bounded. The method is simple and easy to implement. Simulation results prove its feasibility and effectiveness.
其他文献
本单位自2005年初对全市开展了放射工作人员职业外照射个人剂量监测工作,现将监测结果分析如下:
高频功率变压器线圈优化设计技术能有效减小变压器损耗以及尺寸,提高开关电源功率密度.通过线圈电流谐波分解及电磁场涡流方程,建立了高频功率变压器的一维涡流损耗模型,并应
幕墙清洁机器人的发展潜力被人们广为看好,但目前研究范围主要为平面幕墙,对于曲面幕墙,由于难度大少有成功样机.结合广州白云新机场指挥塔玻璃幕墙的清洗机器人开发,根据指
在DCS系统中,控制功能块使用是控制方案实施的关键问题.文中分析研究了顺序面板功能块和温度差值控制仪表等,对连续控制中的两位与三位调节ON/OFF控制功能块使用进行了分析阐
导言rn我为能够回到中国并再次参加亚洲开放大学协会的会议感到非常高兴.我一直认为亚洲开放大学协会是世界上远程教育协会中效率最高的协会之一.亚洲开放大学协会工作效率不
详细分析了洁净介质中颗粒状杂质检测的光学计数原理,并根据光散射理论推导出了消光式颗粒计数器中的光能与粒径之间的对应关系.通过数值计算,说明了消化原理在具体应用中存
单片机数字控制步进电机式仪表是摩托车仪表的发展方向,已引起我国摩托车仪表界的广泛关注.给出一种单片机控制的步进电机式摩托车仪表的实现方案,研制的仪表已在几款摩托车
长期以来,车间仪表人员都是把热电偶和二次仪表分别拆下来,送计量部门检定,检定完毕后再装回原处.热电偶在拆装过程中经常会损坏,并且测试费用非常高,所以有些人常常放弃热电
据了解,2005年联合国发表的报告显示,每年全世界有12亿人因饮用污染水而患上各种疾病,1500万5岁以下儿童死于不洁水引发的疾病。在我国“两会”上,水利部也提供了一个令人惊
应用新的体硅加工技术和新的电极表面修饰方法,提出了一种新型电流型微电极传感器.以与IC兼容的硅作为基底材料,利用体硅加工工艺,采用各向异性硅腐蚀及SU-8微反应池方法制成